Né en Allemagne, Joseph-Hubertus Pilates (1883-1967) s'est intéressé à la forme physique et à la force parce qu'il était un enfant maladif. Il a consacré toute sa vie à améliorer sa force physique.

Il a surmonté sa faiblesse physique pour devenir un boxeur, un gymnaste et un plongeur de poids moyen. En 1912, il s'installe en Angleterre et travaille comme boxeur professionnel, artiste de cirque et entraîneur d'autodéfense pour le Scotland Yard.

Néanmoins, pendant la Première Guerre mondiale, en raison de son héritage allemand, il fut d'abord interné au château de Lancaster, puis plus tard sur l'île de Man. C'est ici que Pilates a commencé à affiner son système d'exercices physiques et l'a initialement appelé 'Contrology'. Il a formé ses codétenus à la forme physique et à l'exercice, et a transformé les meubles existants tels que les lits et les chaises pour des exercices plus rééducatifs avec des détenus moins mobiles et moins malades.

Après la Première Guerre mondiale, il est retourné en Allemagne et a travaillé avec l'armée allemande, mais découragé par le climat politique de son pays - il a émigré à New York en 1926. C'est là que Pilates a réalisé l'œuvre de Pilates de sa vie et a ouvert le studio Original Pilates. Il a formé des boxeurs, des artistes de cirque et de nombreux danseurs. Les célèbres chorégraphes de l'époque, Martha Graham et George Balanchine, comptaient parmi ses clients et fervents adeptes de l'œuvre. C'est George Balanchine qui a présenté Romana Kryzanowska (qui à l'époque était danseuse solo pour le prestigieux New York Ballet) au Pilates, ce qui a changé à la fois le Pilates et la vie de Romana. C'est ainsi que le travail de Pilates a commencé à être étroitement lié au monde de la danse tel qu'il est communément perçu de nos jours.